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产品包装中机器人技术应用研究

机器人技术已成为先进国家需要指出的是重点研究的技术。国内外研究的热点。很多关键性技术已获得突破，使人们利用机器人代替人在恶劣环境中工作的愿望得以实现。在包装工程领域中也得到了应用。

自1 9 54年世界上第一台机器人在美国诞生以来，有很多』：业发达国家投入大量的人力和物力对机器人技术进行研究和开发。应用成果最多的是日本。机器人技术的应用大大促进了工业的自动化。全世界有80多万台的工业机器人在使用。同时，不断推出各种智能化的机器人，如产品流程中应用的有搬运机器人、产品包装机器人、金属焊接机器人、涂装机器人、农产品分选机器人等等。

1机器人技术简介

"所以这类中心的研究范围干电池将包括从3D但在疲劳机检定进程中打印 机器人技术主要包括：机器人结构、机器人运动、机器人力学、机器人控制、机器人智能化等5大内容。但不同的学者和资料也有不同的分类办法，但任何机器人技术都离不开这5大内容。

1．1 机器人结构

机器人结构用机械手结构和机身(或机座)结表示。但也有很多论述论著中将机4. 紧缩空间（mm）： 600器人结构分为机器人系统结构和机器人操作机结构。

(1)机械于结构

机械手结构就是机器人用来“开关阀进行操作的装置”。一般足山多个连杆通过关节联接起来的结构，固定在机身I二。在它的前端装有适于作业的末端执行器，完成抓取动作，类似于人抓物的手。有时还装有传感器。现代机器人技术使得机械手结构越来越智能化。

(2)机身(或机座)结构

机身(或机座)结构主要是支撑机械手和各种传感器的主体部分。它有平衡性和灵活性的要求，特别是对运动或行走机器人，必须保持减压阀平衡性、稳定性和灵活性，否则在机械手执行抓物时难以实现预定的工作要求。

1．2 机器人运动

机器人运动是指机器人整体和局部运动。它都需要驱动力来实现。机器人运动核心就是运动方式和运动种类，集中在各种构件与构件间的关节上。在设计处理机器人运动中除一般性的移运外，更多的是解决关节变量问题。即当量参数长度L和角度9是作为数的变量处理。例如关节有回转关节滚丝轮和棱柱形关节(直线移动时)，将所有关节位置的变量称为关节变量。

机器人运动最典型的运动分析是将位置变量v和关节变量9用向量来表示。

用于描述Y和9的数学方法主要有姿态变换矩阵，齐次变换矩阵和雅可比矩阵。

1．3 机器人力学

机器人力学是研究执行构件中的力与关节驱动力之间的关系。即动力学与静力学关系。同时还联系运动学。

在机器人工作时，关节驱动力、会产生关节位置0，关节速度和关节加速度等参数变化，由动力学研究处理。动力学研究还与机器人各构件的尺寸、质量、惯性矩、以及构件质心与关节轴之间的距离有关。

静力学就是处理机器人在静止状态的力学。静力学，动力学以及运动学三者间都有参数变量之间的关系，见图1。图中虚线表示的关系通过实线关系的组合来表示。也可作为动力学问题来处理。

（待续）